江戸の幕臣の家に生まれ、昌平こうで学んだ。楽善会の中心人物。号は敬宇。1873(明治6)年小石川に「慶應義塾」と並ぶ「同人社」を開塾、同年森有礼・福沢諭吉らとともに「明六社」を結成した。『西国立志編』『自由の理』を翻訳出版、大ベストセラーとなり、明治の青年に大きな影響を与えた。東大教授、女子高等師範校長など教育界に貢献。勅撰貴族院議員。